La pénétration européenne En 1500, le navigateur portugais Diego Dias découvre l'île. Les Portugais l'appellent « île Saint-Laurent ». À partir de la fin du XVIe, Portugais, Fort-Dauphin, en l'honneur du futur Louis XIV ; l'île sera baptisée « île Dauphine » et théoriquement annexée à la France. Le gouverneur Étienne de Flacourt décrit la partie sud et dresse l'inventaire des ressources. En 1667, Colbert envoie des colons avec le marquis de Mont Dévergues. Mais les guerres incessantes et l'absence de mise en valeur véritable font, en 1674, abandonner l'établissement au profit de l'Inde et de la Réunion. Jusqu'en 1720, seuls les pirates français et anglais fréquenteront les côtes malgaches.
Au XVIIIe s., l'île apparaît divisée en royaumes à base le plus souvent tribale : royaumes côtiers menabe et boina, peuplés de Sakalavas sur la côte ouest, betsimisaraka à l'est, mahafaly et antandroy au sud. Au centre de l'île, on trouve deux petits royaumes betsileo et imerina. Les Français, établis à la Réunion et à Maurice, tentent de se rétablir, d'abord à Fort Dauphin avec Modave puis à la baie d'Antongil avec Benyovszky ; ils échouent, mais le traitant Sylvain Roux, à la fin du siècle, fonde des comptoirs à Foulpointe (Mahavelona) et à Tamatave. Anglais et Français tirent de Madagascar des esclaves, des bœufs et du riz, en échange de piastres et de fusils. Sous Napoléon, les Anglais chassent les Français, qui ne conservent que la petite île de Sainte-Marie, acquise en 1750

Tsiranana et la social-démocratie Tsiranana poursuit une politique de large coopération avec la France. À partir de 1967, l'opposition se manifeste et critique, notamment, les inégalités dans le développement des diverses régions. La coopération avec la France suscite aussi des critiques, mais surtout le rapprochement avec l'Afrique du Sud, consacré par la signature d'un accord économique Au mois d'avril 1971, les étudiants de la capitale se mettent en grève. Au même moment, des paysans du Sud-ouest, encadrés par le Monima, organisation dirigée par Monja Jaona, attaquent des bâtiments publics. Le Monima est dissous, son chef arrêté, ainsi que, le 1er juin, A. Resampa, ancien vice-Premier ministre et ministre de l'Intérieur, à la suite de la découverte d'un complot. Tsiranana est réélu président de la République le 30 janvier 1972.
En mai 1972, la grève des étudiants repart de plus belle; ils réclament un enseignement purement malgache et la révision de la coopération culturelle avec la France. Les syndicats ouvriers leur apportent leur soutien. Tsiranana dissout le gouvernement le 18 mai et accorde les pleins pouvoirs au général Ramanantsoa, chef d'état-major de l'armée, qui constitue un nouveau gouvernement composé de militaires et de civils.                

Nationalisme et socialisme Le général Ramanantsoa concentre entre ses mains l'essentiel des pouvoirs et soumet à référendum un projet de Constitution provisoire, qui supprime notamment le poste de président de la République. Il est adopté le 8 octobre 1972 à une large majorité, et P. Tsiranana, qui a appelé à voter contre, se retire. Les années qui suivent sont marquées par une « malgachisation » de la société et des moyens de production, qui va de pair avec une remise en cause des accords de coopération avec la France. Au sein du gouvernement, un conflit de plus en plus aigu se développe entre modérés (dont le professeur Albert Zafy) et radicaux (dont Didier Ratsiraka). Considérant qu'il est dans l'incapacité de gouverner, G. Ramanantsoa se retire en février 1975. Il est remplacé par le colonel Richard Ratsimandrava, qui est assassiné quelques jours plus tard.
Un directoire militaire est institué dont émerge rapidement Didier Ratsiraka, alors capitaine de corvette. Ce dernier assied son pouvoir au mois de décembre suivant par un référendum doublé d'un plébiscite. La « Charte de la révolution socialiste malgache » est adoptée à une majorité écrasante, ainsi qu'une nouvelle Constitution ; D. Ratsiraka devient président de la République démocratique de Madagascar. Un rôle essentiel est alors donné aux communautés de base (fokonolonas), et au Front national pour la défense de la révolution (F.N.D.R.), fédération de partis progressistes. Les lois sont votées par une Assemblée nationale populaire (A.N.P.), et le président est assisté d'un Conseil suprême de la révolution (C.S.R.). Très rapidement, D. Ratsiraka fonde son propre parti, l'Arema (Avant-garde de la révolution malgache), qui devient dominant au sein du F.N.D.R. Dès lors, la vie politique, peu active, peut se résumer pendant quelques années à des querelles, suivies de réconciliations, entre le président et le chef historique du Monima (Mouvement national pour l'indépendance de Madagascar), Monja Jaona. 

Les troubles C'est à l'A.N.P., élue en 1988, et dans laquelle l'Arema détient une très forte majorité, que revient le mérite des premières mesures de démocratisation en décembre 1989 (multipartisme). Dans un climat troublé, l'opposition, appuyée par le Conseil des Églises, constitue et structure le Mouvement des forces vives, qui se radicalise contre D. Ratsiraka, au point de désigner en juillet 1991 un président de la République, le général Rakotoharison, et un Premier ministre, Albert Zafy. Provocation ou ordre délibéré : la Garde présidentielle tire sur une manifestation pacifique, le 10 août, faisant officiellement 30 morts et de nombreux blessés, dont A. Zafy. Antananarivo devient alors le siège de manifestations d'une ampleur exceptionnelle (l'une d'entre elles regroupe 300 000 personnes). Une solution politique originale est enfin trouvée le 31 octobre. Durant une période transitoire de dix-huit mois, le président et le Premier ministre restent en place, mais sont « doublés » par une Haute autorité pour la transition vers la IIIe République, que dirige A. Zafy. La contre-attaque de D. Ratsiraka et de ses partisans prend la forme d'une revendication fédéraliste, qui donne lieu à de « mini coups d'État » dans certaines provinces. Le calme va progressivement revenir dans la rue avec l'adoption de la Constitution (promulguée le 18 septembre 1992) et avec l'élection présidentielle, dont le second tour (janvier 1993) consacre la large victoire d'A. Zafy. La vie politique, par contre, reste très animée. Après maintes péripéties, cette agitation aboutit en septembre 1996 à la destitution par la Haute Cour constitutionnelle du président Zafy, accusé d'avoir violé la Constitution. Le « professeur », dont la popularité est fortement érodée, est battu de quelques milliers de voix par D. Ratsiraka aux présidentielles qui s'ensuivent (décembre 1996). Depuis, Madagascar semble être retournée à cette léthargie d'après crise qu'elle a déjà connue dans le passé. En 1998, le président fait entériner par un référendum populaire une réforme constitutionnelle, portant sur la décentralisation (création de régions autonomes) et sur le renforcement des pouvoirs du chef de l'État au détriment du Parlement. Aujourd'hui, le principal enjeu pour Madagascar est économique : le nombre de pauvres n'a jamais été aussi élevé d'une population de plus en plus misérable.